自动化生产线的发展经历了刚性自动化生产线和柔性自动化生产线两个阶段。目前，这两种产品在中国都有。刚性加工自动线的输送分为棘轮、棘爪、摆杆、升降台阶、电动滚道等。随着加工中心机床的发展，由其组成的自动线逐渐取代由组合机床组成的自动线。为了适应小批量、多品种的优势，被市场广泛认可，被称为柔性加工自动线。这种由加工中心机床组成的柔性自动加工线，由于其输送机或输送带仍然是刚性的，因此是准柔性的。

　　今天的柔性加工自动化生产线又实现了一次飞跃。输送形式与刚性和柔性并存(桁架机械手)，或纯柔性输送，即输送系统完全由桁架机械手组成。这是一条真正的柔性加工自动线，即主机是柔性的，输送系统也是柔性的。例如，主机是配备桁架机械手运输的高速加工中心，也称为敏捷柔性加工自动线，是敏捷制造系统的重要组成部分。自动线经桁架机械手输送后，可根据机床配置自由改变输送步骤。

　　自动线上机床与机床之间的安装位置不再像刚性输送那样严格按照输送台阶或台阶多次的要求进行安装，输送速度也可以根据生产节拍和输送距离进行改变。真正体现柔性输送的一个重要方面是，当被加工零件的产品发生变化时，只要输送程序和机械手的局部结构发生变化，输送零件就不会不经调整而被更换。桁架机械手输送更先进的方面是机床柔性加工自动线的全面自动化和智能协调。因此，桁架机械手越来越多地应用于当今的柔性加工自动化生产线上，使整个生产过程通过信息流系统进行控制。在加工和运输过程中，收集、处理和反馈所需的各种信息，并通过电子计算机或其他控制装置(液压和气动装置等)对机床或运输设备进行分级控制。信息流系统由中央管理计算机、物流控制计算机、单元控制计算机、数控机床和信息传输网络组成。目前，汽车制造业中用于加工发动机缸体、缸盖、曲轴等大量关键零件的柔性加工自动线大多采用桁架机械手运输。

　　目前,我国机床发展很快,技术水平有了很大提高,与国外的差距越来越小。甚至有些机床与国外相比也没有差距。特别是国家重大科技项目的发展,提高了我国机床的档次和水平,成效明显。近年来，加工中心机床发展迅速，但柔性加工自动线的技术水平和档次仍明显低于国外。桁架机械手输送的柔性加工自动线在国外较为普遍，但在我国却很少。桁架式机械手输送的柔性加工自动线在我国大型汽车生产场所广泛使用，大部分是从国外进口的。